Buenas!!
te bajas el programa free video converter. Con este programa pasas cualquier formato de video a cualquier formato de video, en tu caso de los videos del youtube, los conviertes a mpeg2 con la resolucion de un dvd 720x576.
Despues te bajas el tmpeg dvd author. con este programa podrás hacerte tus menús de dvd (es muy facil), solo hay que agregar los videos que quieras, una vez finalizado y ya tengas el dvd como quieres, te vas a output y start. Y ya te crea los archivos de dvd en una carpeta VIDEO_TS, con sus VOB IFO etc....
Si te pasas de los 4,5GB no pasa nada (siempre que sea poco lo que excede, por ej: 4,8 o 5GB) porque luego con el dvd shrink puedes comprimir el video y meterlo son problemas en 4,5GB, sin apenas perdida de calidad.
y para quemarlo pues lo quemas con el dvd author o con nero (archivos de video)
Saludos!!